Planification de la trajectoire optimale du bras robotisé d'une machine de réparation de fissures

VELINSKY STEVEN, A ; MATHURIN, R ; DUCROS, DM

Résumé :

Traitement d'images et optimisation combinatoire des calculs sont utilisés ici pour accroître l'ergonomie du module de commande d'un engin de travaux publics dédié à la réparation de fissures dans les chaussées. L'intervention de l'opérateur est ainsi limitée à la sélection des extrémités de segments de fissures à réparer. Le bras automatisé de cet engin supporte un dispositif qui injecte du bitume afin d'obstruer les fissures. Le pilotage précis de ce bras nécessite deux phases de traitement : l'extraction des coordonnées des points matérialisant la fissure et la détermination d'un ordre de réparation lorsque la zone considérée présente plusieurs fissures. La localisation des fissures est réalisée par un algorithme de vision, simple et robuste, fondé sur une technique de mise en correspondance de bloc d'images. La planification de la trajectoire est assimilée à la recherche d'un plus court chemin dans un graphe. S'agissant d'un problème algorithmique classique, une méthode d'optimisation combinatoire ad hoc est mise en ouvre pour estimer cette trajectoire. Quelques images, prises en condition normale de fonctionnement, montrent l'efficacité de l'approche algorithmique retenue. Domaine : Sciences de l'ingénieur pour le génie civil.

Mots clés :

Bulletin des Laboratoires des Ponts et Chaussées n°235, 2001, pp 77-86